ECTS
6 crédits
Composante
INSA Hauts-de-France
Pré-requis obligatoires
Programmation, Facteurs humains, automatique
Bibliographie
Guzzella L., Onder C., "Introduction to Modeling and Control of Internal Combustion Engine Systems," 2nd. Ed., 2010, Springer Verlag. Iqbal Husain. Electric and Hybrid Vehicles. Design fundamentals, Second edition. CRC Press, 2010. ISBN : 9781439811757.
Liste des enseignements
AUTOMATISATION CENTRÉE HOMME
AUTOMATIQUE ET AUTOMOBILE
ADAS ET VEHICULES AUTONOMES
PROJET INTEGRATIF VEHICULES AUTONOMES
AUTOMATISATION CENTRÉE HOMME
Composante
INSA Hauts-de-France
- Démarche de conception centrée sur l’homme
- Niveau d’automatisation, Autorité et responsabilité
- Impact de systèmes d’assistance sur l’activité
- Coopération homme-machine, assistance, répartition dynamique et délégation de tâches
- Support aux activités coopératives, IHM et espace partagé, Transparence des systèmes
- Mise en application sur une problématique Transport ou Usine 4.0
TP : TP sous forme de mini-projet : mise en œuvre d'une assistance
AUTOMATIQUE ET AUTOMOBILE
Composante
INSA Hauts-de-France
- Introduction et contexte (sécurité routière, véhicule du futur, ADAS, …)
- Les fonctions d’aide à la conduite : Systèmes de sécurités passifs, actifs et préventifs
- Les niveaux d’automatisation standardisés (SAE, OICA et NHTSA)
- Modélisation de la dynamique du véhicule : les mouvements longitudinal, latéral et de lacet
- Les principaux indicateurs de risques en conduite automobile (TLC, TIV,…) et leurs méthodes de calcul ou d’estimation (mesures avancées).
- Contrôle longitudinal : régulateur de vitesse et d’interdisance pour le suivi de véhicule
- Contrôle de la direction pour le maintien de voie assisté et automatisé
- Contrôle du châssis automobile (stabilité en virage)
- Estimation des variables d’état et les entrées inconnues d’un véhicule automobile.
TP :TP sous forme de mini-projet :
- Développement d'un système d'assistance élémentaire à la conduite sous Matlab/Simulink et sur véhicule réel
- Acquisition d’un signal GPS, le traiter et récupérer les informations nécessaires pour une localisation sur carte
ADAS ET VEHICULES AUTONOMES
Composante
INSA Hauts-de-France
- Véhicule autonome
- Des aides à la conduite à la conduite autonome
- Architecture fonctionnelle localisation / perception / compréhension / décision / action
- Localisation et cartographie
- Cartographie : SD/HD
- Les systèmes de positionnement relatif et absolu
- Localisation absolue ou géolocalisation : GNSS, GNSS Différentiel, RTK, PPP, …
- Localisation relative (liée au contexte) : localisation dans la voie, free space, map-matching, approches de type SLAM
- Localisation inertielle (par rapport à un repère galiléen) : accéléromètres, gyroscopes, gyromètres, IMU, …
- Localisation odométrique : vitesses de roues, odométrie visuelle, …
- Perception
- Capteurs de perception du véhicule (caméras, stéréo-cameras, radars, lidars, ultrasons, …)
- Traitement d'image, Point Cloud processing,…
- Fusion des informations capteurs
- Détection, classification, caractérisation de l'environnement
- L’infrastructure : la route, les lignes, les panneaux, les travaux, …
- La réglementation : les vitesses autorisées, les manœuvres autorisées, …
- Les obstacles fixes : rails, piles de pont, véhicules, objets, …
- Les objets mobiles : véhicules, piétons, cyclistes, animaux, …
- Perception collaborative : communication V2X, V2V, V2I, V2U, …
- World Model
- Conscience et représentation de la situation
- Notions d'horizon électronique
- Navigation
- Objectif à atteindre, Planification de la trajectoire, Prise de décision
- Niveaux stratégique, tactique, opérationnel
- Arbres de comportements, Uses Cases
- Contrôle
- Actionneurs chassis
- Limites de la dynamique du véhicule
PROJET INTEGRATIF VEHICULES AUTONOMES
Composante
INSA Hauts-de-France
L’objectif de l'enseignement est de sensibiliser les élèves aux différents domaines d’application du « Transport ». Il consiste à placer les élèves, réunis en petits groupes, en situation de résolution de problème permettant de réaliser un projet d’application portant les compétences et disciplines abordées en cycle ingénieur.
L’APP s’appuie notamment sur les moyens d’essais et les plateformes pédagogiques telles que FunAUTO et tidiCART. Il permettra aux élèves de maîtriser différents logiciels de calcul numérique (Matlab/Simulink, LabVIEW), de les utiliser pour la simulation et la réalisation de système d’assistance à la conduite basique, et de développer différents dispositifs sur carte Arduino pour interfacer différents capteurs avec le calculateur central temps réel, en utilisant un réseau CAN.
Ce projet sera réalisé en petits groupes et donnera lieu à une soutenance et un rapport technique.